最早出现的“武”字甲骨文，从行从止，从戈操戈。“武”字的篆书，会合“止”“戈”二字，赋予制止侵路之意。“拳”字最早出现在周代“无拳无勇，职为乱阶。”这里的“拳”虽当“力”来讲，但反映了拳、勇、力之间的密切关系。
武术作为一个名词，史料中最早见于南朝宋的太子舍人，颜延之（公元384～456年）做了首四言诗《皇太子释奠会作》：“偃闭武术，阐扬文令。庶士倾风，万流仰镜。”意思是“废止武术，促进文学。使百姓佩服，大家仰慕好榜样。”但是，文中的“武术”是指“军事”，和现在语境中的“武术”有着很大的区别。
“武术”一词后来还有在用，明朝的李渔在《闲情偶寄·种植部》：“自幼好武术”当时的武术是指军事而言。作为一个属于体育文化范畴、并包含多种价值功能的技艺名称，“武术”一词作为强身健体，自卫搏击等技击对抗技术的释义，目前所见始于清代晚期。1908年7月的《东方杂志》第6期上引载了7月12日《神州日报》的一篇文章，其名曰“论今日国民异崇旧有之武术”。