武术的名称，是随着时代的变迁而变化的。

在商代称之为“拳勇”。意为“勇力、勇武”之意。据《国语·齐语》记载：“于子之乡，有拳勇股肱之力秀出于众者，有则以告。”到春秋战国时期叫“技击”。《荀子·议兵》：“齐人隆技击，其技也，得一首者则赐赎锱金，无本赏矣。”《夜行宗谱》载述：“所谓技击，乃以武艺行实战搏杀之能。”秦代唤之“手搏”。汉代逐渐流行称呼“武艺”，且一直沿用至明末清初；“武艺”一词在汉代《古今图书集成·闺奇部列传》载“关索妻王氏，名桃、娣悦。

汉末时人。有臂力，精诸家武艺”。清代晚期始称“武术”。“国术”是民国时期对以武术为主体的民族体育的官方称谓。民国十六年（1927年），张之江正式向国民政府申请改“武术”为“国术”，第二年三月国术馆宣告成立，“国术”一词逐步通行天下。

中华人民共和国成立后，正式使用“武术”一词。1952年6月24日，荣高棠在《为国民体育运动的普及和经常化而奋斗》报告中，运用了“武术”一词。

1958年9月8日在北京举行了全国武术运动大会，其后成立了中华武术协会。“武术”一词真正显其本来面目。国际上翻译为“KUNG FU”、“WU SHU”、“MARTIAL ARTS”等。